Robotski sustav sastoji se od robota, operativnog objekta i okoliša, uključujući mehanički sustav, pogonski sustav, upravljački sustav i sustav percepcije.
Mehanički sustavi
Mehanički sustav industrijskog robota uključuje trup, ruku, zglob, krajnji manipulator i mehanizam za hodanje, a svaki dio ima nekoliko stupnjeva slobode, čime se čini mehanički sustav s više stupnjeva slobode.
Osim toga, neki roboti također imaju mehanizam za hodanje.
Ako robot ima mehanizam za hodanje, on čini hodajućeg robota;
Ako robot nije opremljen mehanizmom za hodanje i rotaciju struka, konstituirana je jedna robotska ruka.
Krajnji manipulator je važan dio instaliran izravno na zapešću. To može biti kandža s dva prsta ili više prstiju, ili može biti pištolj za prskanje, pištolj za zavarivanje i drugi radni alati.
Mehanički sustavi industrijskih robota djeluju kao ekvivalent ljudskom tijelu (npr. koštana srž, ruke, ruke i noge).
Pogonski sustav
Pogonski sustav uglavnom se odnosi na pogonski uređaj koji pokreće djelovanje mehaničkog sustava.
Prema različitom izvoru vožnje, sustav vožnje može se podijeliti u tri vrste električnih, hidrauličkih i pneumatskih i njihovih kombiniranih primjena sveobuhvatnog sustava.
Ovaj dio djeluje kao ljudski mišić.
Električni pogonski sustav široko se koristi u industrijskim robotima, koji se mogu podijeliti u tri oblika vožnje: stepper motor, DC servo motor i AC servo motor.
U ranoj fazi za vožnju je korišten stepper motor, a zatim je razvijen DC servo motor, a AC servo motorni pogon postupno se primjenjivao.
Neke od gore navedenih pogonskih jedinica koriste se za izravno pokretanje mehanizma, a neke pokreću mehanizam kroz usporavanje harmonijskog reduktora, struktura je jednostavna i kompaktna.
Hidraulički pogonski sustav ima stabilno kretanje i veliku nosivost, pa je razumno koristiti hidraulički pogon za rukovanje teškim opterećenjem i robote za obradu dijelova.
Međutim, hidraulički pogon ima neke nedostatke kao što su komplicirani cjevovod i teško čišćenje, tako da je njegova primjena u montažnom radu ograničena.
Bilo električno ili hidraulički pogonjeno, otvaranje i zatvaranje kandži robota prihvaća pneumatski oblik.
Robot s pneumatskim pogonom jednostavan je u strukturi, brz u akciji i niske cijene, ali njegova radna brzina nije stabilna zbog kompresivnosti zraka.
Međutim, kompresibilnost zraka može poboljšati usklađenost kandže prilikom hvatanja ili stezanja predmeta i spriječiti prekomjernu silu da uzrokuje oštećenje objekta ili kandže.
Pritisak sustava tlaka zraka je općenito 0,7mpa, tako da je sila hvatanja mala, samo deseci krava do stotina krava.
Upravljanja
Zadatak upravljačkog sustava je kontrolirati robotov aktuator prema robotovom programu za instrukcije rada i povratnim informacijama signala sa senzora, tako da može dovršiti navedeno kretanje i funkciju.
Ako robot nema karakteristične povratne informacije, upravljački sustav naziva se sustav kontrole otvorene petlje.
Ako robot ima karakteristiku povratnih informacija, upravljački sustav se naziva sustav kontrole zatvorene petlje.
Ovaj dio se uglavnom sastoji od računalnog hardvera i upravljačkog softvera.
Softver se uglavnom sastoji od sustava interakcije između ljudi i računala i upravljačkog algoritma.
Ovaj dio se ponaša kao ljudski mozak.
Sustav percepcije
Senzorski sustav sastoji se od unutarnjih senzora i vanjskih senzora, a njegova je funkcija dobivanje informacija o unutarnjem i vanjskom okruženju robota te povratna informacija upravljačkom sustavu.
Senzor unutarnjeg stanja koristi se za otkrivanje položaja, brzine i drugih varijabli svakog spoja i pružanje povratnih informacija za sustav kontrole zatvorene petlje.
Vanjski senzor stanja koristi se za otkrivanje nekih varijabli stanja između robota i okoline, kao što su udaljenost, blizina i kontakt, a koristi se za usmjeravanje robota kako bi mogao prepoznati objekte i izvršiti odgovarajuću obradu.
Vanjski senzori mogu natjerati robota da reagira na svoje okruženje na fleksibilan način, obdarujući robota određenom inteligencijom.
Funkcija ovog dijela jednaka je ljudskom pet osjetila.
Robot je vrsta automatskog stroja, koji ima neke inteligentne sposobnosti slične ljudima ili stvorenjima, kao što su sposobnost percepcije, sposobnost planiranja, sposobnost djelovanja i sposobnost koordinacije. To je vrlo fleksibilan automatski stroj.