Kako roboti znaju kamo ići

Karta
Roboti moraju biti svjesni strukture svoje okoline. Za to im je najprije potrebna karta. To se obično postiže tehnologijom SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). SLAM omogućuje robotu da se kreće unutar nepoznatog okruženja dok konstruira kartu i locira se unutar nje.

Lokalizacija
Nakon što robot ima kartu, sljedeći korak je određivanje njegove pozicije na karti. To se postiže pomoću različitih senzora, kao što su LIDAR, žiroskopi i kotačići za kodiranje. Algoritmi lokalizacije spajaju ove podatke senzora, povezuju ih s kartom i utvrđuju točan položaj robota.

Planiranje
Nakon što robot ima svoju lokaciju na karti, odabiremo ciljnu točku s karte i obavještavamo move_base, koji je ključni paket unutar ROS navigacijskog skupa, odgovoran za premošćivanje lokalizacije i planiranje puta. move_base kombinira globalno i lokalno planiranje puta. Globalni planeri, kao što su navfn ili global_planner, koriste se za generiranje optimalne putanje od trenutnog položaja robota do ciljne lokacije na temelju poznate karte. To često uključuje algoritme pretraživanja grafova kao što su A* ili Dijkstra. Lokalni planeri, kao što su dwa_local_planner ili teb_local_planner, koriste se za dinamičko planiranje puta dok robot napreduje duž globalne rute, izbjegavajući prepreke ili drugi nepoznati čimbenici u stvarnom vremenu

4. Navigacija dovršena
Nakon što je robot isplanirao svoju globalnu rutu do ciljne točke i izvršio planiranje kretanja, provjerava usporedbom zadanih ciljnih koordinata s robotovim trenutnim koordinatama lokalizacije. Ako je pogreška unutar prihvatljivog raspona, utvrđuje se da je dosegnuto odredište.