Fly Boat nosi prilagođeni metalni nosač u blizini kupčeve inspekcije u Zhuhaiju.

 

 

Robotska šasija široka je približno 56 cm, ali roba se kreće na nosaču širokom blizu 100 cm. Procjena rute samo u odnosu na šasiju stoga bi propustila glavno ograničenje. Morao se uzeti u obzir cijeli otisak robota-i-nosača na ulazu u dizalo, unutar kabine i duž tvorničkih prolaza.

Unutrašnjost lifta je široka 1,15 m, duboka 1,8 m i visoka 2,1 m. Usporedbom njegove unutarnje širine s nosačem od približno 1 m dobiva se nominalna razlika od 15 cm ili oko 7,5 cm po strani kada je savršeno centriran. Ove brojke opisuju samo razliku u širini. Stvarni otvor vrata, oblik nosača, poravnanje i potrebne sigurnosne margine određuju korisni razmak prolaza.

 

 

Usporedba širine robota od 56 cm, približno 100 cm nosača i 115 cm unutrašnjosti dizala. Unutarnja širina kabine razlikuje se od korisne širine vrata.

REEMAN-ovi inženjeri više puta su prilagođavali putanju prilaza, reference pozicioniranja, mjesto zaustavljanja i brzine ulaska i izlaska. Pomoć reflektora podržava poravnanje na kritičnim pozicijama. Vožnja naprijed i izlazak unazad uklonili su manevar skretanja koji bi inače zahtijevao više prostora od opterećenog sklopa. Pouzdan prolaz ovisio je o kombiniranoj konfiguraciji i-puštanju u rad na licu mjesta.

 

 

Kupac je trebao ponovljene prijenose proizvodnih materijala u stanicu za inspekciju. Ručni proces bi uključivao premještanje natovarenih kolica kroz radionicu, otvaranje vrata, čekanje dizala i dovršavanje isporuke na drugom katu. Automatizacija tih povezanih koraka oslobađa radnike ponovljenih transportnih aktivnosti, a istovremeno dopušta da postojeći raspored tvornice ostane u upotrebi.

Preuzimanje i prolaz kroz automatska vrata

Na dodijeljenom mjestu preuzimanja, Fly Boat se kreće ispod prilagođenog metalnog nosača i podiže ga koristeći svoj integrirani mehanizam za podizanje. Projekt prevozi približno 200 kg po putovanju. Objavljena visina dizanja proizvoda je 10 cm; kompatibilnost nosača i dalje ovisi o njegovoj strukturi, raspodjeli opterećenja, stabilnosti i slobodnim prostorima duž cijele rute.

Natovareni robot se zatim približava konfiguriranoj poziciji čekanja na automatskim vratima. Integrirani kontroler zahtijeva otvaranje, a robot prelazi nakon što su ispunjeni potrebni uvjeti za prolaz. Nakon što je oslobodio vrata, kontroler vrata slijedi svoj konfigurirani redoslijed zatvaranja. Stoga ponovljene isporuke mogu prijeći ovu granicu bez da radnik otvara vrata za svaki zadatak.

Putovanje proizvodnim prolazima i prijenos poda

Proizvodni prolaz širok je otprilike 1,5 m i prolazi kroz radnu tvornicu s opremom, regalima za materijal i djelatnošću zaposlenika. Fly Boat slijedi naručenu kartu i rutu. Postavke brzine i provjere zazora uzimaju u obzir gotovo 1 m-širok nosač, a ne užu šasiju.

Na mjestu čekanja dizala, kontrolna integracija koordinira stanje poziva, dolaska i vrata prije ulaska naprijed. Robot se zaustavlja na konfiguriranoj poziciji kabine i sustav zahtijeva odredišni kat. Nakon dolaska i potvrde potrebnih uvjeta prolaza, Fly Boat odlazi u rikverc i nastavlja prema stanici za pregled.

Puštanje nosača i put punjenja bez opterećenja

Na odredištu, Fly Boat se poravnava s naznačenom pozicijom za{0}}iskrcavanje, spušta nosač na pod i povlači se ispod njega. Radnici ne moraju podizati cijeli nosač s robota. Ovo dovršava putovanje od otprilike 600 m opterećenog tereta od izvorne točke preuzimanja.

Robot zatim ponovno koristi dizalo i slijedi svoju neopterećenu rutu do stanice za punjenje, gdjeautomatski se poravnava i spaja. Taj krak je otprilike 100 m. Dodavanje dionica isporuke i punjenja daje oko 700 m za kompletan zadatak, čija se početna i završna točka razlikuju.

 

 

Specifikacija	Zhuhai instalacija
Robot	REEMAN Fly Boat Factory Robot za dostavu
Dimenzije robota (D × Š × V)	Otprilike . 0.81 × 0,56 × 1,82 m
Objavljena nominalna nosivost	300 kg
Stvarna nosivost po putovanju	Otprilike . 200 kg
Objavljena visina podizanja proizvoda	10 cm
Prilagođena širina nosača	Otprilike . 1 m
Unutarnje dimenzije dizala (Š × D × V)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Širina proizvodnog prolaza	Otprilike . 1.5 m
Navigacija i pozicioniranje	Laserska navigacija s reflektorskom pomoći
Referenca točnosti pozicioniranja projekta	cca. ±3 cm
Site-Konfigurirani raspon brzine	0.3–1 m/s
Maksimalna brzina putovanja	1 m/s
Transportirani materijali	PCB materijali i flaširana voda
Industrija kupaca	Proizvodnja elektronike
Lokacija projekta	Zhuhai, Guangdong, Kina
Učitana udaljenost isporuke	Otprilike . 600 m
Udaljenost do stanice za punjenje bez tereta	Otprilike . 100 m
Udaljenost dovršenog zadatka	Otprilike . 700 m
Dnevna učestalost-korisnika	Približno. 70–90 putovanja
Funkcije automatizacije	Autonomno podizanje, automatska integracija vrata, integracija dizala, automatski istovar i punjenje
Referentna cijena robota + sustava upravljanja dizalom	cca. 5720 dolara

Objavljena ocjena od 300 kg opisuje nosivost proizvoda; približno 200 kg je teret koji se nosi u ovoj instalaciji. Slično tome, navedene dimenzije od oko 0,81 × 0,56 × 1,82 m odnose se na prijavljenu konfiguraciju Zhuhai i ne bi se trebale primjenjivati ​​na sve moguće postavke Fly Boat-a.

 

 

Sučelja za kontrolu vrata i dizala

Automatska vrata i robot moraju razmjenjivati ​​naredbe i informacije o statusu potrebne za uredan prelazak. Ovisno o već instaliranoj opremi, veza može koristiti kompatibilne I/O signale, integracijski modul ili podržano komunikacijsko sučelje. Snimka korisnika pokazuje da su vrata usklađena s transportnim zadatkom, ali ne identificira električno sučelje niti dokazuje da je korišten određeni bežični protokol.

Integracija dizala također zahtijeva kompatibilnu i dopuštenu kontrolnu vezu. Njegova implementacija ovisi o proizvođaču dizala, dostupnim sučeljima i zahtjevima projekta. Navigacija usmjerava kretanje robota; integracija dizala razmjenjuje zahtjeve i status. Zaštita vrata i ostale sigurnosne blokade dizala ostaju pod izvornim sustavom upravljanja dizalom.

Za pregled povezanog procesa pogledajte REEMANOV vodič zavožnja automatskim dizalom i dostava materijala na više-katova.

Pomoć reflektora i postavke kretanja

Laserska navigacija osigurava mapiranu rutu, dok instalirani reflektori nude prepoznatljive reference za korekciju lokalizacije na odabranim pozicijama. U Zhuhaiju su inženjeri koristili reflektor-potpomognuto pozicioniranje s približnom referentnom točnošću od ±3 cm. Puštanje u pogon uključivalo je postavljanje reflektora, podešavanje parametara i kalibraciju prilaznih i izlaznih putanja.

Konfiguracija pozicioniranja	Referenca točnosti	Koristite u ovom projektu
Reflektor-potpomognuto pozicioniranje	±3 cm	korišteno
Laserska navigacija	±5 cm	Mogućnost navigacije
QR kod-potpomognuto pozicioniranje	±2 cm	Nije korišteno

Ove brojke točnosti odnose se na različite tehničke konfiguracije. To nisu tri zasebno mjerena rezultata projekta Zhuhai. Instalacija koristi pomoć reflektora umjesto navođenja QR koda. Referenca pozicioniranja od ±3 cm također ne uspostavlja granicu od 3 cm za kompletan pokretni sklop: orijentacija, varijacija gibanja, geometrija nosača i sigurnosna dopuštenja utječu na stvarni prolaz.

Projekt se ne oslanja na kontinuiranu magnetsku traku ili rutu QR koda na podu, iako sami reflektori zahtijevaju odgovarajuću ugradnju. -Konfigurirane brzine putovanja kreću se od 0,3 do 1 m/s, s 1 m/s kao navedenim maksimumom. Inženjeri mogu postaviti različite brzine za kretanje tereta, obične prolaze, prilaze vratima, uski ulaz dizalom, izlaz unatrag i povratak bez tereta.

Lasersko i 3D{1}}osjećanje podržava otkrivanje prepreka. Robot može usporiti ili se zaustaviti u skladu sa svojom konfiguriranom logikom kada otkrije relevantne prepreke. Pokrivenost detekcije, ponašanje pri zaustavljanju i slobodan prostor oko nosača zahtijevaju provjeru valjanosti u stvarnom radnom području, posebno u blizini radnika i građevinske opreme.

 

 

Noge za isporuku i punjenje služe u različite svrhe. Približno 600 m pokriva putovanje tereta od preuzimanja do stanice za inspekciju, uključujući prijenos na podu. Preostalih otprilike 100 m je putovanje bez opterećenja od mjesta isporuke do punjača. Opisivanje projekta kao 600 m povratnog putovanja istom-rutom pogrešno bi prikazalo prijavljeni tijek rada.

Čak i uz neprekinuto kretanje brzinom od najviše 1 m/s, zadatak od 700 m zahtijeva 700 sekundi, ili 11 minuta i 40 sekundi, putovanja. Rad s vratima, čekanje dizala, ubrzanje, usporavanje, reakcije na prepreke i rukovanje nosačem dodaju vrijeme. Snimljeni zapisnici zadataka odgovarajuća su osnova za-procjenu vremena ciklusa.

Kupac navodi približno 70-90 transportnih putovanja dnevno. Ako svako zabilježeno putovanje predstavlja cjelokupni zadatak od 700 m, to bi značilo 49-63 km dnevnog kretanja i oko 13,6-17,5 sati putovanja pri konstantnoj brzini od 1 m/s prije bilo kakvih kašnjenja procesa. Definicija putovanja i raspored rada stoga se moraju čitati zajedno; ne može se pretpostaviti da brojka opisuje toliko punih ciklusa u osmo{10}}satnoj smjeni.

 

 

Isporučeni referentni iznos za robota Fly Boat zajedno sa sustavom upravljanja dizalom je približno 5720 USD. Konačna ponuda mora utvrditi jesu li implementacija, automatska integracija vrata, otprema, porezi i bilo koji drugi troškovi implementacije uključeni. Financijska procjena treba koristiti cjelokupni instalirani trošak i utrošak rada ili proizvodni kapacitet koji projekt stvarno oslobađa.

Pretpostavke planiranja i izračunati rezultati

U ovom slučaju planiranja, 80 putovanja svakih 26 radnih dana, s pet ušteđenih radnih minuta po putovanju, oslobađa približno 173,33 radnih sati mjesečno. Vrednovanje tih sati na 4 USD daje bruto mjesečnu uštedu od približno 693,33 USD. Oduzimanjem naknade za rad i održavanje od 60 USD ostaje otprilike 633,33 USD mjesečno.

Planska varijabla	Pretpostavljena vrijednost
Dnevna putovanja prijevozom	80
Ušteđeno vrijeme radnika po putovanju	5 minuta
Pretpostavljeni potpuno opterećeni trošak rada	4 USD/sat
Radni dani u mjesecu	26
Pretpostavljeni mjesečni dodatak za rad i održavanje	60 USD
Početna investicija	5720 dolara

Podijelivši investiciju od 5720 USD s mjesečnom neto uštedom, procijenjeni povrat iznosi oko 9,0 mjeseci. Dvanaest mjeseci neto operativne uštede ukupno iznosi približno 7600 USD. Oduzimanjem početnog ulaganja i dijeljenjem ostatka s tim ulaganjem dobiva se ROI prve-godine od približno 32,9%.

Izračun računa vrijeme radnika oslobođeno ručnog procesa. Vrijeme putovanja robota nije zamjenjiva mjera uštede rada. Ovo su modelirani rezultati pod navedenim pretpostavkama, a ne revidirani financijski ishodi ili klijent-potvrđeno razdoblje povrata.

Kako pretpostavke mijenjaju povrat

Mjera	konzervativac	Slučaj planiranja	Veća ušteda
Dnevni izleti	70	80	90
Ušteda rada po putovanju	3 min	5 min	6 min
Potpuno opterećen trošak rada	3 USD/sat	4 USD/sat	5 USD/sat
Radni dani u mjesecu	26	26	26
Mjesečni dodatak za rad i održavanje	60 USD	60 USD	60 USD
Mjesečna neto ušteda	213 USD	633,33 USD	1110 USD
Procijenjeni povrat	26,9 mjeseci	9,0 mjeseci	5,2 mjeseca
ROI prve-godine	-55.3%	32.9%	132.9%

Svi scenariji koriste 5.720 USD kao početnu investiciju. Njihovi različiti ishodi proizlaze iz pretpostavljene učestalosti prijevoza, ušteđenog vremena radnika i cijene rada po satu. To su izračuni osjetljivosti, a ne tri radna ispitivanja u tvornici. Stvarni povrati ovise o izvršenim zadacima, korištenju, aranžmanima punjenja, električnoj energiji, troškovima održavanja i zamjene te hoće li oslobođeno vrijeme postati mjerljiva ušteda ili dodatni rezultat.

 

 

Projekt Zhuhai pokazuje kako se rukovanje nosačem, navigacija i kontrola opreme mogu postaviti zajedno unutar postojeće proizvodne zgrade. Instalacija koristi kupčeve prolaze, automatska vrata i dizalo. Instalacija reflektora, mapiranje, prilagodba rute i integracija kontrole osiguravaju potrebnu automatizaciju bez stvaranja posebnog transportnog koridora.

Proizvođači elektronike i PCB-a, proizvođači komponenti i industrijska skladišta mogu koristiti ovaj primjer pri procjeni internih prijenosa koji se ponavljaju. Usporedivi projekt i dalje treba reviziju nosivosti, stabilnosti i dimenzija nosača, upotrebljivih razmaka između vrata i prolaza, zahtjeva za skretanje, dopuštenja za upravljanje i operativne potrebe. Praktično postignuće ovdje je konfigurirana ruta preko-poda za široki prijevoznik, podržana automatskim preuzimanjem, otpuštanjem i povratnim punjenjem.

Videozapis korisnika i poglavlja o procesu

Pogledajte slučaj korisnika Zhuhaija na YouTubeu

 

 

• 00:00 Prijevoz i polazak
• 00:12 Transport PCB materijala kroz automatska vrata
• 00:16 Putujte uz uski proizvodni prolaz
• 00:40 Široki nosač i ulaz u dizalo
• 00:47 Dolazak na odredišni kat i izlaz iz dizala
• 00:55 Dolazak na mjesto dostave i oslobađanje prijevoznika
• 01:13 Upotreba dizala pri povratku bez tereta
• 01:21 Izlazak iz lifta za povratak
• 01:36 Povratak kroz prolaz radionice
• 01:53 Dolazak na mjesto automatskog punjenja

Uređena snimka prikazuje podizanje, prolaz kroz vrata, prolaz kroz prolaz, korištenje dizala, oslobađanje nosača i povratak na punjenje. Njegova duljina reprodukcije ne pokazuje stvarno trajanje cijelog zadatka od približno 700 m.